L'origine mythique des arts martiaux serait le temple de Shaolin ou un moine bouddhiste Bodhidarma, venant d'Inde, au Vème siècle aurait mis au point des techniques martiales. Ces techniques aurait été développées pour que les moines puissent survivre en cas de conflits armés et être en meilleure santé pour poursuivre leurs méditations. Dès le départ les arts martiaux ont ce double aspect l'auto-défense et la santé selon l'adage "se défendre en tant de guerre et vivre plus vieux en temps de paix".

Cette civilisation coréenne fut donc florissante et influença fortement le Japon pendant plusieurs siècles. On retrouve ainsi en Corée la plus ancienne imprimerie, datée de plus de deux siècles avant Gutenberg ainsi que le plus ancien observatoire astronomique d’Asie. Mais, la proximité et la concurrence de ces deux puissants voisins n’était pas sans poser de problème et l’histoire coréenne est émaillée de diverses batailles et invasions.

La Corée a été sous domination tour à tour des dynasties chinoises et sous influence japonaise. Les arts martiaux coréens ont été profondément modifiés par ces influences. Par ailleurs, les techniques propres à la Corée comme les coups de pieds du Taekyon ont influencé les Wushu chinois (beaucoup de styles chinois du Nord utilisent des coups de pieds hauts, à l'inverse au Sud de la Chine, on travaille rarement au dessus de la ceinture les coups de pieds) et les Budo japonais.